भगवद्गीतेच्या ६ व्या अध्यायांतल्या १० व्या श्लोकापासून योगाभ्यासाच्या उपदेशाला प्रारंभ होऊन सुमारे २८ श्लोकापर्यंत तो तसाच चालू आहे. त्यापैकी २४ ते २८ पर्यंतचे श्लोक फार महत्त्वाचे आहेत ते देतों : संकल्पप्रभवान्कामांस्त्यक्त्वा सर्वानशेषतः । मनसंवेन्द्रियग्रामं विनियम्य समन्ततः ||२४|| शनैः शनैरुपरमेद्बुद्ध्या धृतिगृहीतया आत्मसंस्थं मनः कृत्वा न किञ्चिदपि चिन्तयेत् ॥ २५॥ यतो यतो निश्चिरति मनश्चञ्चलमस्थिरम् । ततस्ततो नियम्यैतदान्येव वशं नयेत् ||२६|| प्रशान्त मनसं ह्येनं योगिनं सुखमुत्तमम् । उपैति शान्तरजसं ब्रह्मभूतम कल्मषम् ||२७|| युञ्जन्नैवं सदात्मानं योगी विगतकल्मषः । सुखेन ब्रह्मसंस्पर्शमत्यन्तं सुखमश्नुते ||२८||’ त्या त्या कल्पनेनें उत्पन्न होणाऱ्या अखिल कामनांना त्यांच्या वासनेसह व आसक्ति सह त्यागून कशाचीहि कल्पना मनांत न उठू देतां कल्पना नष्ट करून, आनंदस्वरूपाच्या भानानें इंन्द्रिय अंतर्मुख करून. आत्मनिश्चयाच्या धैर्यानं हळूहळू आनंदच एक उरवून वृत्तिशून्य व्हावें. एका आनंदाच्या जाणिवेशिवाय अन्य कशाचेंहि चिंतन होऊ देऊ नये. निःस्फूर्तिक निर्विकल्प, आनंदरूप अशा मला कोणत्याहि स्फूर्तीपासून, वृत्तीपासून कल्पनेपासून, कोणत्याहि नामरूपात्मक भानापासून काय प्रयोजन, म्हणून विवेक आणून इकडे-तिकडे धावणाऱ्या मनाला कुठेच न जाऊ देतां, वृत्तीच न उठू देता, पुनः पुनः निर्विकल्प अनुभवरूप, एक जाणीवरूप आनंदच उरवीत असावा. अशा अधिक कालाच्या अभ्यासानें मन शांत झाले, रजोगुणात्मक कामक्रोधादि विकार नष्ट झाले म्हणजे त्या योग्याला अत्यंत पवित्र, अति निष्पाप सर्वोत्कृष्ट परब्रह्माचें निरवधि सुख प्राप्त होते. आनंदाविर्भाव होईपर्यंत अभ्यास पुरेसा झाला नाही, असे जाणून अधिक काळ अभ्यासांत घालवावा. ‘ब्रह्माकारमनोवृत्तिप्रवाहोऽहंकृति विना संप्रज्ञात समाधिः स्याद् ध्यानाभ्यास प्रकर्षतः ॥ मी असे एकदेशीय भान न स्फुरता आनंदस्वरूपांत ब्रह्माकारतेंत सर्व मनोवृत्ति विरघळून गेल्या आणि एका आनंदाच्या संवेदनेशिवाय काहीहि स्फुरले नाही म्हणजे उत्कट ध्यानाभ्यासाने साधणारी ही संप्रज्ञात समाधि म्हणविते. ‘प्रशान्तवृत्तिकं चितं परमानंददायकम्। असंप्रज्ञात नामायं समाधिर्योगिनां प्रियः । (मुक्ति ५३-५४). सविकल्पां तील ती वेदनाहि हळूहळू विरघळून, नादशून्य, प्रमाणशून्य, मनःशून्य अशी निर्विकल्प आनंदमात्र स्थिति राहिली म्हणजे ती असंप्रज्ञात समाधि म्हणवून घेते. अन्य योगधारणेसाठी शांडिल्य आणि श्रीजाबालदर्शनोपनिषद् पहाणे. या संदेशांत साक्षात् आत्मज्ञानाला अनुकूल असा आत्मानंदाच्या धारणेचा अभ्यास गीतादिकांतून असलेला सांगितला आहे.

उगीच बसले म्हणजे आपण मुखाच्या भागांत केवळ एक जाणीवरूपाने आहो असे प्रत्ययास येते, नाभीपासून हृदयापर्यंतच्या भागांतून म्हणजे खालून वृत्ति स्फुरून वर तिचा स्फोट होऊन ती कल्पना दृश्य झाल्यानंतर द्रष्टुत्वाचाहि एक भाव उमटून ती कल्पना अनुकूल प्रतिकूल असल्याप्रमाणे, तिच्यापासून आनंद अथवा उद्विग्नता त्या द्रष्टेपणाच्या अनुभवांत प्रगटते. काहीही कल्पना नसतांना आपण जे एक केवळ जाणीवरूपाने होतो ते आपले आनंदरूप, हा सर्व मागचा खेळखंडोबा होण्यापूर्वी तो होत असतांना व होऊन मावळला तरी, जशाचें तसेच असतें. तें निर्विकल्प ज्ञानरूप आपण सदाचेंच, वृत्ति, तिचे उत्पन्न होऊन नाश होणे, तिच्यांतील ती कल्पना, द्रष्टुत्वाचे प्राकट्य आणि कल्पनेच्या इष्टानिष्टतेप्रमाणे झालेले सुखदुःखादि परिणाम या सर्वांचेच केवळ जाणीवरूपाने साक्षी म्हणजे प्रकाशक आहों. आणि त्या आपल्याला याचा कधी स्पर्शसुद्धा होत नाहीं ना झाला आहे. व आपल्या त्या ज्ञानानंदरूपांत कसलाहि बिघाड झाला नाही. ना कधीं होणे शक्य आहे. हा निश्चय वाढविण्याचा आणि होईल तितका अधिक वेळ त्या स्थितीत आनंदमय रहाण्याचा हा अभ्यास म्हणजे स्वरूपस्थितीचा अथवा स्वरूपनिष्ठेचा हा अभ्यास आहे. वृत्ति अधोभागांतून उठत असता असतानाच तिच्या बुडाशी असणाऱ्या निर्विकार ज्ञानांत ती विरवून टाकली, तिचा स्फोट होऊ दिला नाही म्हणजे कोणतीच कल्पना जाणवत नाही, इष्टानिष्ट परिणामहि होत नाहीं; एक ज्ञानानंदच शिल्लक उरतो.